2020年2月にマルチプラットフォーム型LiDAR「PHOENIX社　SCOUTULTRA（VLP32）」を導入しました。

もちろんUAVに装着させての観測も可能ですが

導入の決めてとなったのはマルチプラットフォームでの運用が可能になった事でした。

地上での運用ではGNSSの受信状態が良い場所であればUAVでの運用と同じように軌跡解析（Tightly coupled）から点群を発生することも可能ですが、地上での観測では基本的にGNSSの受信状態は良くないのでSLAMでの運用が基本になります。

基本は徒歩での観測ですが

自転車での運用も行っています

この現場では中央部分の道路はUAVでのデータ取得が難しい状態ですが

上空からUAV（灰色）、地上から自転車（赤色）で取得した点群を合成すれば、ほとんどの場所のデータが得られます。

断面で見ると

３D表示でみると道路付近のデータが多く取得出来ているのが確認できますね

SLAM等の詳しい記事はまた改めて。